Centauro vivia entre as éguas da Magnésia, cujas potrancas, de tão ligeiras, só podiam ser fecundadas pelo vento. Do Centauro nasceu a Nação dos Centauros, cuja natureza bestial se harmonizava com seus corpos. Pareciam homens de tronco para cima, com nariz achatado e testa curta, mas com corpo de cavalo; são tidos como grandes guerreiros e viviam nas florestas; criaram o estudo da botânica. Viviam sem leis e saqueavam os lápitas, que moravam nas planícies. Também observavam e conheciam bem o céu. A constelação zodiacal de Sagitário representa o centauro Quíron, e a constelação do centauro representa Nesso. O Rei dos Lápitas, Pirítoo, filho de Íxion, era amigo de Teseu, de quem foi companheiro em muitas aventuras ímpias. Pirítoo tomou por esposa Hipodâmia e convidou os centauros para o casamento. Eles deixaram-se inflamar pelo vinho e um deles tentou raptar Hipodâmia, mas Pirítoo matou-o. Assim começou a guerra entre os centauros e os lápitas, de que Teseu participou. Ceneu, o mais forte e o mais ímpio dos lápitas, morreu nessa guerra. Ceneu nascera mulher, Cênis. Amada por Posseidon, este lhe mudara o sexo, para que nenhum outro homem viesse a amá-la. Assim, Cênis passou a ser Ceneu e Posseidon tornou-o invulnerável. Orgulhoso da sua força, Ceneu ergueu o dardo e ordenou aos lápitas que o adorassem. Mas os centauros o venceram, desferindo-lhe tantos golpes com rochas e árvores que acabaram por afundá-lo no chão, matando-o.