Swoje powstanie i rozwój zawdzięcza Jarocin dogodnemu położeniu na skrzyżowaniu ważnych szlaków komunikacyjnych. Pierwsza wzmianka pochodzi z dokumentu z 1257r., w którym książę wielkopolski Bolesław Pobożny nadaje obszar dzisiejszego Jarocina wraz z licznymi przywilejami Jankowi z rodu Zarembów. Od tej daty mówi się o istnieniu miasta - nazwa pochodzi od imienia Jarota - jednego z najstarszych prywatnych miast Wielkopolski. Potwierdzają to wyniki badań archeologicznych, w czasie których odkryto ślady drewnianej wieży obronnej z drugiej połowy XIII w.

Miasto kilkakrotnie zmieniało swych właścicieli, po Zarembach należało między innymi do Górskich, Jarockich, Przyjemskich, a od 1661r. do rodu Radolińskich.

W 1629r. miasto liczyło 152 domy tworzące typowy układ urbanistyczny średniowiecza. Ulica okolna oraz wąskie uliczki odchodzące od kwadratowego rynku zachowały się do dnia dzisiejszego. Nad rynkiem góruje najstarszy zabytek Jarocina - kociół św. Marcina. Potwierdzeniem znaczącej pozycji miasta w średniowieczu było wystawienie w 1458r. 10 zbrojnych na wyprawę malborską, a także duża liczba akademików studiujących na Uniwersytecie Krakowskim na przełomie XV i XVI w.

Nie omijały Jarocina klęski żywiołowe, a liczne działania wojenne i przemarsze obcych wojsk rujnowały miasto.

Rozkwit miasta nastąpił dopiero w drugiej połowie XIX stulecia. W 1875r. powstała węzłowa stacja kolejowa, a w 1887r. powiat jarociński. Miasto rozwijało się przy nowych ulicach wytyczonych między centrum a dworcem kolejowym, gdzie wzniesiono wiele gmachów użyteczności publicznej i domów mieszkalnych. Nowoczesne na ówczesne czasy miasto dysponowało wodociągiem, kanalizacją i gazownią. Dworzec posiadał jako jedyny oświetlenie elektryczne.

W 1918r. Jarocin stanowił znaczące zaplecze dla powstania wielkopolskeigo, tu w nocy z 8 na 9 listopada powstała pierwsza w regionie Rada Żołnierska.

W latach okupacji hitlerowskiej cała Wielkopolska, a więc i Jarocin znalazły się w granicach III Rzeszy. Nastąpiły wysiedlenia Polaków do Generalnej Guberni i na roboty do Niemiec. W związku z taką polityką okupanta w 1944 r. Niemcy stanowili 1/3 część ludności Jarocina. Po zakończeniu II wojny światowej rozpoczął się intensywny okres odbudowy i rozwoju. Dziś miasto jest ważnym ośrodkiem przemysłowym i stolicą prężnie rozwijającego się powiatu.