Dieses Verb wird verwendet, wenn man etwas bemerkt.
Could you hear that noise? (Konntest Du das Geräusch hören?)
Can you hear that music from the other side of the road? (Kannst Du die Musik von der anderen Straßenseite hören?)
"Listen to" verwendet man, wenn man zuhört, d.h. es ist intensiver.
The teacher: "Listen to me, please!" (Der Lehrer: "Hör mir bitte zu!")
I really like listening to music. (I höre wirklich gern Musik.)
She has stopped playing the piano. I'd like like to listen to her again. (Sie hat aufgehört Klavier zu spielen. I würde ihr gern nochmal zuhören.)