Ze względu na niedostateczną ilość przekazów źródłowych o najstarszych dziejach Łukowa wiemy bardzo niewiele. Obecnie przypuszcza się, że został on założony w celach militarnych w drugiej połowie XII lub na początku XIII wieku przez któregoś z książąt piastowskich. Na podstawie dawnych kronik można stwierdzić, że Łuków istniał już w 1233 roku, dlatego rok ten przyjmuje się za datę jego założenia. W 1983 roku obchodzono 750-lecie miasta.
Nazwa miejscowości związana jest najprawdopodobniej z topografią terenu, na co wskazuje obecność rdzenia "łuk", "łęg", oznaczającego obszar bagnisty wzdłuż rzeki.
Ówczesny Łuków był grodem o strategicznym znaczeniu. Położony na pograniczu, miał za zadanie bronić ziem polskich przed atakami wojowniczych sąsiadów - Jadźwingów, Litwinów i Prusów. Częste napady i zniszczenia utrudniały rozwój Łukowa i jego okolic. W 1369 roku Kazimierz Wielki nadał grodowi prawo wolnego miasta, a jego mieszkańców obdarował gruntami, dzięki czemu na przełomie XIV i XV wieku nastąpił duży rozwój osadnictwa wiejskiego na Ziemi Łukowskiej. W 1385 roku zawarto unię w Krewie, kładącą kres najazdom Litwinów i Rusinów, a w 1403 roku Władysław Jagiełło nadał miastu prawo magdeburskie.
Łuków był miastem królewskim, położonym na szlaku wiodącym z Korony na Litwę i często goszczącym przejeżdżających władców, dlatego cieszył się ich życzliwością i często otrzymywał królewskie przywileje. W 1505 roku Aleksander Jagiellończyk zezwolił miastu wytyczyć rynek, wznieść na nim ratusz i pobudować wagę, postrzygalnie i karmy, z których dochód był przeznaczony na potrzeby miasta. W 1534 roku Zygmunt I Stary przyznał mieszkańcom duże ulgi podatkowe i ustanowił w Łukowie coroczny jarmark, a w 1543 nadał przywilej propinacji wódki. Zygmunt August potwierdził przywileje nadane przez poprzednich władców i udzielił miastu nowych. W 1550 roku zezwolił na pobieranie opłat za postój furmanek w czasie jarmarków, a w 1570 roku zmienił termin konkurencyjnego dla Łukowa jarmarku w Parczewie. Dzięki tym i innym przywilejom Łuków stawał się miastem coraz zamożniejszym, a w 1526 roku uzyskał nawet prawo wysyłania własnego posła na Sejm.
Poważną przeszkodą dla rozwoju Łukowa były częste pożary. Z zachowanych do naszych czasów przekazów źródłowych wiadomo, że miasto uległo poważnym zniszczeniom w latach 1517, 1528 i 1533. XVII i XVIII wiek to z kolei czasy licznych i wyniszczających wojen. W szczególności w czasie wojny polsko-szwedzkiej w 1657 Łuków poniósł ogromne straty.
W 1696 roku do Łukowa sprowadzony został zakon pijarów, a już pięć lat poźniej założono kolegium pijarskie, w którym kształcono uczniów z Łukowa i okolic. W 1732 roku biskup krakowski K. F. Szaniawski wybudował konwikt przeznaczony dla chłopców wywodzących się z jego rodziny (na zdjęciu). W 1775 roku Łuków został podniesiony do rangi kasztelanii, jednak korzystną passę przerwał pożar w 1782 roku, w wyniku którego liczba mieszkańców zmniejszyła się z ponad 3000 do 1644.
W wyniku III rozbioru Rzeczpospolitej Łuków znalazł się w zaborze austriackim, a po wojnach napoleońskich wszedł w skład Królestwa Polskiego. Zaludnienie miasta wykazywało tendencję wzrostową - o ile w 1819 roku w mieście zamieszkiwało 2270 osób, to w 1827 roku było ich już 3206.
W latach czterdziestych XIX wieku Łuków stał się ważnym ośrodkiem konspiracyjnym w Królestwie Polskim. W 1838 lub 1839 roku w szkole wojewódzkiej, powstałej na bazie kolegium pijarskiego, powstał Związek Patriotyczny. Organizacji tej, działającej również w Warszawie, przewodził Karol Levittoux, a działalność jej polegała na pracy samokształceniowej i agitacji. Spisek został wykryty, a sam Levittoux po aresztowaniu w 1841 roku i brutalnym śledztwie popełnił samobójstwo w więzieniu. W 1844 roku gimnazjum łukowskie zostało przeniesione do Siedlec.
Mieszkańcy Ziemi Łukowskiej wzięli aktywny udział w powstaniu stycznkiowym. W nocy z 22 na 23 stycznia 1863 roku powstańcy pod wodzą Gustawa Zakrzewskiego z Ciechomina zaatakowali żołnierzy rosyjskich. Próba opanowania miasta okazała się jednak nieudana. Oddziałom carskim udało się zorganizować skuteczną obronę w klasztorze bernardynów, a powstańcy wycofali się z Łukowa.
Sławę zyskał wojskowy naczelnik powiatu łukowskiego, ksiądz Stanisław Brzóska, który walczył w oddziale Walentego Lewandowskiego, a u schyłku powstania zorganizował własną jednostkę, która walczyła w Łomżyńskiem i Siedleckiem aż do października 1864 roku i miała swą kryjówkę m. in. w uroczysku Jata koło Łukowa. Po rozbiciu oddziału ks. Brzóska nadal się ukrywał. Został ujęty dopiero w kwietniu 1865 roku i stracony w Sokołowie kilka tygodni później.
1. H. Szczęśniak, Łuków i okolice. Informator turystyczny, Wojewódzki Ośrodek Informacji Turystycznej w Siedlcach, Wojewódzki Ośrodek Informacji Turystycznej w Lublinie
2. Informator wydany na zlecenie Urzędu Miasta
3. Łuków i okolice w XIX i XX wieku, Warszawa 1989, Mazowiecki Ośrodek Badań Naukowych im. Stanisława Herbsta, Towarzystwo Przyjaciół Ziemi Łukowskiej, Wydawnictwa Geologiczne