馬超字孟起，扶風茂陵人。初平三年，其父馬騰受封為征西將軍，屯郿縣。後騰襲長安，兵敗出走西涼。建安十三年馬騰舉家遷至鄴城，只留超以領其軍。

建安十六年，曹操西討漢中張魯。關西諸將疑操欲對其不利，遂以馬超、韓遂二將為首起兵抗曹。兩軍在潼關對峙月餘，最後曹操以離間計引起馬超、韓遂二人不和。關西軍大敗，馬超逃至涼州。

馬超兵敗後重整旗鼓，攻打隴西一帶。其後兵敗投靠張魯。而曹操亦於建安十七年誅殺其父馬騰，夷其三族。三國演義中，曹操是先殺馬騰，而後超起兵為父報仇。這是羅貫中希望突出馬超之起兵乃為父報仇。而另一方面亦可把曹操寫成為陷害忠良的奸臣。

建安十九年，張魯部將楊昂因忌馬超才能，而屢屢向魯進讒。馬超恐張魯對其加害，遂投劉備。適備圍成都，超遂自請為先鋒以攻城。城中軍民大驚。

劉備稱帝後，拜馬超為驃騎將軍，領涼州牧，進封斄鄉侯。