Le prime attività dei Giovani Esploratori Italiani iniziarono a Roma nel 1912 presso la società Podistica Lazio, da cui ebbe origine il C.N.G.E.I., ufficialmente fondato a Roma il 30 giugno 1913 da Carlo Colombo.

   Il corpo si sviluppò su tutto il territorio nazionale, incorporando inizialmente tutti i Boys Scout italiani, tra cui quelli aderenti al R.E.I. (Ragazzi Esploratori Italiani), che già nel 1910 avevano portato nel nostro Paese la prima uniforme scout ispirandosi all'organizzazione inglese di Sir Robert Baden Powell. Nel settembre del 1914 vennero costituite le sezioni femminili, che andranno a costituire l'U.N.G.E.I. - Unione Nazionale Giovinette Esploratrici Italiane.

   Dal 5 maggio 1915 il C.N.G.E.I. è posto sotto l'alto patronato del Capo dello Stato e dei ministri della Pubblica Istruzione, degli Affari Esteri, dell'Interno e della Difesa, esercitato mediante un rappresentante di ciascun Ministero in seno all'Istituzione. Il 21 dicembre 1916, a riconoscimento della sua funzione educativa nei confronti della gioventù, venne eretto in Ente Morale con D.L. n. 1881.   

   Fin dai primi anni l'Ente ed i suoi iscritti si distinsero per l'opera prestata in occasione di calamità locali e nazionali, ottenendo notevoli riconoscimenti al merito ed al valore. Nonostante tutto ciò, nel 1927 le Sezioni dell'Ente furono costrette a sciogliersi a causa delle pressioni esercitate del regime Fascista ed a seguito della costituzione dell' Opera Nazionale Balilla.

   Mussolini si riprometteva di conseguire monopolio politico-educativo delle masse giovanili oltre che "fascistizzando" la scuola (intervento su professori, programmi e libri di testo), costituendo appositi enti che formassero tutti  i giovani in senso fascista; pertanto tutte le organizzazioni giovanili concorrenti vennero soppresse.

   In molte località d'Italia si costituirono delle organizzazioni clandestine, i cui aderenti vollero restare fedeli allo spirito del Movimento di Baden Powell, dando vita alla cosiddetta "Giungla Silente".   Nel 1944, nel Meridione liberato e nel 1945 in tutta l'Italia, si ricostituirono tutte le Sezioni dell'Ente, che fu riammesso in tutte le organizzazioni internazionali, di cui era membro fondatore prima del conflitto.   

   Alla fine degli anni sessanta vi fu un profondo processo innovatore che portò alla stesura del nuovo Statuto, approvato con Decreto n. 613 dal Presidente della Repubblica il 26 maggio 1976 e pubblicato dalla G.U. n.231 l'1 settembre 1976. Da tale data l'U.N.G.E.I. si fuse, dando vita al Corpo Nazionale Giovani Esploratori ed Esploratrici Italiani.

   Per finire, il CNGEI è membro della Federazione Italiana dello Scoutismo F.I.S. come del World Organisation of the Scout Movement WOSM e della World Association of Girl Guides and Girl Scouts WAGGGS e della U.I.L.P. Organizzazione Internazionale Scout e Guide delle Associazioni Laiche e Pluraliste.