• 대격어미 (=목적격 : ~을/를, 여격 : ~에게)과 형용사 어미의 존재과 그것을 일치시키는 규칙으로 인하여 에스페란토의 영어에 비하여 그 배열, 순서에 있어서 상당히 자유롭다. 하지만 그렇다고 해서 에스페란토를 일정한 어순이 없이 아무렇게나 쓸 수 있는 것은 아니다. 어순의 자유로움은 본질적으로 영어와 두가지 점에서 차이를 보인다. 첫째로 주어, 서술어 목적어, 그리고 절안에 있는 다른 부가물들의 순서와  둘째로 명사구안에서 수식어와 수식받는 단어의 순서가 그것이다.
  

영어에서 주어와 목적어는 보통 그 순서만으로 구분이 된다. 앞서 살펴본 것처럼 Bill hit John 과 John hit Bill를 구분하는 방법이 바로 그것이다. 이에 대해 에스페란토는 목적어에 붙는 대격어미 어미 -n로서 그것이 붙지 않는 주어과 목적어를 구분한다.  예를 들면 아래와 같다.

Vilcxjo batis Johanon 빌이 존을 쳤다.
Vilcxion batis Johano. 빌을 존이 쳤다.

• 비록 가장 일반적인 어순은 영어와 마찬가지로 "주어-서술어-목적어" 이지만 강조하는 부분과 문체상의 효과를 위해 어순을 바꾸기도한다. 이 때 사실상 어떤 어순도 가능하다. Bill hit John를 예로 들어 살펴보면,

Vilcxjo batis Johanon
Vilcxjo Johanon batis
Johanon batis Vilcxjo
Johanon Vilcxjo batis
Batis Johanon Vilcxjo
Batis Vilcxjo Johanon

이런 이유로 영어문자의 애매성, 예를 들면 시어에서처럼 때로 일반적인 어순이 파괴될 때 생기는 애매성은 에스페란토를 사용함으로 해서 해결될 수 있다.

• 부사와 부사구와 같은 다른 부가어들은 영어서 일정한 순서와 자리가 정해져 있지만, 에스페란토에서 어떤 자리에 오도록 제한 받지 않는다.

Donu rapide vian respondon (O)
Give  quickly your answer (X)
당신의 대답을 빨리 주세요.

Li atingis fine Londonon.
그는 마침내 런던에 도착했다. 

La sekretario verkos post du monatoj raporton.
그 비서는 두달 후에 보고서를 썼다. 

• 명사구 안에서 형용사는 일반적으로 명사의 앞에 위치하지만, 에스페란토에서는 때때로 명사 앞이 아니라 뒤에 위치할 수도 있다. 특히 형용사 단어 자체가 길거나, 여러개가 모여 복잡할 때 또는 강조를 위한 경우에는 이처럼 명사뒤에 위치하는 것이 일반적이다.
  

Internacia lingvo  또는 Lingvo internacia
International lanuage
국제어 

Homo malgrandanima kaj ege avara
A man (who is) petty-minded and extremely mean. 
건전한 정신를 소유하고 매우 중용을 지키는 사람.

Tio estas supozo absurda
That is a ridiculous thing to suppose
그것은 터무니없는 추측이다.