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中軸骨骼包括頭骨、脊椎骨、胸骨、肋骨;附肢骨骼包括肩帶、腰帶、上肢骨、下肢骨。 骨頭相接的地方稱為關節。
關節可分為不動關節、少動關節、可動關節。不動關節例如頭骨的縫合線,少動關節例如胸骨肋骨關節,可動關節例如肩關節、寬關節等...。 動關節外常有韌帶,用以固定骨的位置,並且可以伸張活動。